Yoga significa atar, juntar, prender, unir, ligar – elevar a inteligência do corpo ao nível da mente e então atar as duas para uni-las à alma. O corpo e o planeta terra com toda sua diversidade. A alma e o espírito, o céu acima de nós. O Yoga é o instrumento que liga os dois, a multiplicidade à unidade. (IYENGAR, 2007, p. 304)
O propósito original do Yoga desenvolvido na Índia antiga e descrito nos textos clássicos (as Upanishads e os Yoga Sutras de Patanjali) está conectado ao aspecto espiritual da vida humana e refere-se ao processo de unir o ser humano ao divino de sua existência. Este processo de reconhecimento da da própria identidade transcendente se traduz, na prática, em um processo de busca do praticante pelo abandono do ego, que nos torna sujeitos individuais separados do mundo (IYENGAR, 2007, p. 219).
Para atingir esse propósito, a tradição do Yoga e a prática espiritual descrita nos textos clássicos prevê a libertação da natureza material através da meditação. Seguindo o caminho espiritual do Yoga (Ashtanga Yoga: os oito ramos do Yoga), descritos por Patanjali, é possível que o praticante atinja o estado de Samadhi. Esse estado profundo de meditação é considerado o estado de conhecimento completo da identidade verdadeira. Sua consciência atinge patamares de conhecimento além do intelecto, quando se atinge a suspensão da existência material e a compreensão da existência espiritual. Nesse contexto, o objetivo do Yoga é atingir sua verdadeira identidade, libertando-se do ego e conhecendo o divino.